Se piensa que este castillo pudo ser la antigua mansión de Carcuvium, la cual aparecía en el itinerario de Antonino, si bien más tarde se convirtió en un municipio. Además de estar situado en el cruce de los caminos que van desde Toledo a Córdoba y desde Extremadura a Levante, ha sido escenario de distintos enfrentamientos entre cristianos y musulmanes, los cuales lo bautizaron de distintas formas: Carquer, Caracoi e incluso Karakuy.
Asimismo, fue el lugar en el que se fundó en 1170 una de una de las encomiendas más antiguas del Campo de Calatrava, la de Caracuel. Aun así, pocos años después fue recuperado por los musulmanes hasta la victoria de Alfonso VIII en las Navas de Tolosa en 1212.
Principalmente, destaca la torre pentagonal del castillo, que forra a otra más antigua, de época almohade. Hoy en día, se conservan restos de lo que fue su recinto cuadrado e incluso los restos de un aljibe. Podemos acceder al castillo a través de un camino de piedra angosta que empieza detrás de la Ermita del Santo Cristo de Caracuel de Calatrava. Se puede recorrer en cualquier época del año.
Respecto al origen de su nombre, dice la leyenda que en este castillo vivía la reina árabe Clara y que la crueldad de su rostro sirvió para dar nombre a la fortaleza.
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